發(fā)那科機器人維修常見故障代碼及對策

1

伺服－001操作面板緊 急停止。

SRVO－001 Operator panel E-stop

［現(xiàn) 象］：

按下了操作箱／操作面板的緊急停止按扭。

SYST-067 面板 HSSB 斷線報 警同時發(fā)生，或者配電盤上的 LED（綠 色）熄滅時 ，主板（ JRS11）

－配電盤 （ JRS11）之間 的通信有異常，可能是因為電纜 不良、配電盤 不良、或主板不良。

［對 策 1］：解除操作箱／操作面板的緊急停止按扭。

［對 策 2］：確認 面板 開關板（ CRM51 ）和緊急停止按扭之間的電纜是否斷線，如果斷線， 則更換電纜 。

［對 策 3］：如果在緊急停止解除狀態(tài)下觸點沒有接好，則是緊急停止按扭的故障。逐一更換開關單元或操作面板。

［對 策 4］：更換配電盤 。

［對 策 5］：更換連接配 電盤 （JRS11）和主板（ JRS11）的電纜 。

在采取對策 6 之前，完成控制單元的所有程序和設定內容的備份。

［對 策 6］：更換配電盤 。

注釋：

SYST-067 面板 HSSB 斷線報 警同 時發(fā) 生，或RDY LED熄滅時 ，有 時會導致下面的報 警等同 時發(fā) 生。（參 閱 示教操作 盤的報 警歷史畫面）

2

伺服 -001操作面板緊急停止伺服 -004柵欄 打開

?ー? -007外部緊 急停止

伺服 -204外部（ SVEMG 異常）緊急停止伺服 -213保險絲，熔斷 （面板 PCB）

伺服 -280SVOFF 輸入

伺服－002示教操作盤緊急停止

SRVO－002 Teach pendant E-stop

［現(xiàn) 象］：

按下了示教操作盤的緊急停止按扭。

［對 策 1］：解除示教操作盤的緊急停止按扭。

［對 策 2］：更換示教操作盤。

伺服－003緊急時自動停機開關

SRVO－003 Deadman switch released

［現(xiàn) 象］：在示教操作盤有效的狀態(tài)下，尚未按下緊急時自動停機 開關 。

［對 策 1］：按下緊急時自動停機開關并使機器人操作。

［對 策 2］：更換示教操作盤。

3

伺服－021SRDY 斷開 （ 組： i軸： j ） SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j)

［ 現(xiàn) 象］：當 HRDY 斷開時 ， 雖然沒有其他 發(fā)生報警的原因， SRDY 處在斷 開狀態(tài)。

（所謂HRDY ，就是主機相對于伺服發(fā)出接通還是斷開，伺服放大器的電磁接觸器的信號。

SRDY 是伺服相對于主機 發(fā)出伺服放大器是否已經(jīng)停止的信號。

雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器，但電磁接觸器不停止， 通常是由于伺服放大器發(fā)出報警，如果檢測出伺服放大器的報警，主機端就不會發(fā)出此 報警（ SRDY 斷開 ）。也即，此報警表示：雖然找不出原因，但電磁接觸器不停止的情況。）

［對 策 1］：確認緊急停止單元 CP2、CRM64 、CNMC3 、伺服放大器CRM64 已經(jīng)切實連接。

［對 策 2］：存在著電源瞬時斷開的可能性。確認是否存在 電源的瞬時斷開。

［對 策 3］：更換緊急停止單元。

［對 策 4］：更換伺服放大器。

伺服－037IMSTP輸入（ 組： i ） SRVO－037 IMSTP input (Group:i)

［現(xiàn) 象］：輸入了外圍設備 I/O 的*IMSTP信號。

［對 策］：接通 *IMSTP信號。

4

伺服－038脈沖計 數(shù)不匹配（ 組： i軸： j ） SRVO－038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)

［ 現(xiàn) 象］：

電源斷開時的脈沖計數(shù)和電源接通時的脈沖計數(shù)不同。在更換脈沖編碼器之后，或者在更換脈沖編碼器的備份用電池之后，發(fā)出此報警。此外，在將備份用數(shù)據(jù)，讀到主板中時，發(fā)出此報警。

確認報警歷史畫面，按照下面的不同情形進行檢查 。

［對 策 1］：在與“伺服－222沒有放大器"同時發(fā)生時，參閱 伺服－ 222 的項 目。

［對 策 2］：對不帶制動器的電機設定了帶有制動器時，有時會發(fā)生此報警。確認附加軸的設定是否正確。

［對 策 3］：在電源斷開中通過制動器解除單元改變姿勢時 ，或者退回主板的備份數(shù)據(jù) 時，會發(fā)生此報警， 應重新執(zhí)行該軸的控制。

［對 策 4］：在電源斷開中，由于制動器的故障而改變姿勢時 ，發(fā)生此報警。在消除導致報警的原因后，重新執(zhí)行該軸的控制。

［對 策 5］：在更換脈沖編碼器后，重新進行該軸的控制。

5

伺服－050CLALM 報警（組： i軸： j ）

SRVO －050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)

［現(xiàn)象］：

在伺服放大器內部推測的擾動扭矩變得異常大。檢測出刀具沖突。）

［對策 1］：確認機器人是否沖突，或者確認是否存在導致該軸的機械性負載增大的原因。

［對策 2］：確認負載設定是否正確。

［對策 3］確認該軸的制動器是否已經(jīng)開啟。

［對策 4］當負載重量超過額定值時，應在額定值范圍內使用。

［對策 5］確認控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內，并確認控制裝置的變壓器的電壓設定是否正確。

［對策 6］更換6軸放大器。

［對策 7］更換該軸的電機。

［對策 8］更換緊急停止單元。

［對策 9］更換該軸的電機動力線（機器人連接電纜）。

［對策10］更換該軸的電機動力線、制動器線（機構部內部）。

6

伺服－062BZAL報警（組： i軸： j ）

SRVO －062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)

［現(xiàn)象］：

尚未連接脈沖編碼器的絕對位置備份用電池時發(fā)生此報警?？赡苁且驗闄C器人內部的電池電纜斷線造成的。

［對策］：在消除報警的原因后，將系統(tǒng)變量（$MCR.$SPC RESE）T

通電源。需要進行控制。

設為TRUE，然后再接

7

伺服－230鏈 條 1 (+24V) 異 常SRVO －230 Chain 1 (+24V) Abnormal 伺服－231鏈 條 2 (0V) 異 常SRVO －231 Chain 2 (0V) Abnormal

［現(xiàn)象］：

鏈條 1(+24V)/ 鏈條2(0V) 異常在操作箱／操作面板的緊急停止、示教操作盤的緊急停止、緊急時自動停機開關、柵欄開關，外部緊急停止、伺服ON/OFF開關、門開關中的其中一處發(fā)生。應以后面所示的方法確認報警歷史。

單鏈異常是在一側的鏈條處在緊急停止狀態(tài)而另一側的鏈條沒有處在緊急停止狀態(tài)下發(fā)生的。

發(fā)生報警的原因可能在于，觸點的熔敷、緊急時自動停機開關不到位的開啟、緊急停止開關只被按到一半、外部緊急停止等規(guī)定外的輸入等。

在檢測出單鏈異常時，應排除報警的原因，并根據(jù)后面所示的方法解除報警。在確認報警歷

史之前，應保持報警的狀態(tài)。

［對策1］：更換配電盤。

［對策2］：更換緊急停止單元。

［對策3］：更換伺服放大器。

［對策4］：更換連接著配電盤～緊急停止單元（CRM6）4、緊急停止單元～伺服放大器（CRM6）7的電纜。

注釋：

在上述作業(yè)中排除硬件的鏈條異常原因后，在系統(tǒng)設定畫面上將鏈條異常的復位的執(zhí)行設為“ Yes"（是）。最后，按下示教操作盤上的復位鍵。詳情請參閱后面所載的“解除鏈條異常"頁上的內容。